I?. л/мин

йр/р

0.1 0.2

0.1 о. 2 0.J ах.мм Шкала I J

Шкала!

О 0.2 а О.В 0.8

Рис. 6.33. Статические характеристики автономного задатчика типа Г69-14: шкала 1 - для 5Г69-14 и 10Г69-14; шкала!! - для 10АГ69-14 и 20Г69-14; шкала !!! - для 10Г69-14 и 20Г69-14; шкала IV - для 5Г69-14 и 10АГ69-14

0.01 0.02 0.03йх.мпШкала!

-I-\-1 I

0.02 0.011 О.ое ШкалаЖ

3 п.инп ШкалаЖ

-1 I

S Шкала Ш

Рис. 6.34. Габаритные и присоединительные размеры автономных задатчиков типаГ69-14

Примечание. Размер D = 19,2 мм для 5Г69-14, 10Г69-14 и 38,4 мм -для 10АГ69-14, 20Го9-14

/ta- SB 1/статйл1/йвется Д S.: по асабаму заказу

режиме малым уровнем трения определяется рабочая площадь поршня цилиндра (см)

л> o,o33k<x:Vp -

13,1

где - по табл. 6.18; р - рабочее давление, МПа; S - .ход цилиндра, мм; т - масса подвижных частей, кг.

Зная площадь цилиндра и скорость движения, по графику рис. 6.33, а можно определить добротность привода, а по графику рис. 6.33, б - его жесткость по отношению к входному или возмущающему воздействиям. Произведение 0,1 рА определяет наибольшее тяговое усилие (к11), развиваемое неподвижным цилиндром; во время движения тяговое усилие снижается в зависимо-л ;i от Лр,.

p=чипа

Рис 6.35. Типовая осциллограмма переходного процесса в приводе перемещения крестового стола фрезерного станка, оснащенного линейным ЭГШП с автономным задатчиком типа Г69-14

6.18. Основные параметры автономных задатчиков типа Г69-14

Отношение перемещения золотника к перемещению рейки. Добавляется к ошибке рейки.

Примечания:1. Рабочее давление (МПа): номинальное 6,3; максимальное 10.

2. Расход .масла ио.чинальный 80 л/мин.

3. Давление в дренажной линии не более 0,05 МПа.

4. Зависимость расхода £> маета через золотник в функции смещения Ад: рейки прн различных потерях давления в золотнике и неподвяжном ШД показана на рис. 6.33, а.

5. Перепад давлений Ар = р - Ар в патостях цилиндра (в относительных величинах по отношению . к давлению р в напорной линии) в функции смещения рейки А.г при неподвижном ШД и в функции катичества п импульсов, подаваемых иа вход ШД при неподвижной рейке, показан на рис 6.33, б (шаг червяка 3,14 мм).

6. Угловая дискрета ШД-5Д1М равна 1,5°; приемистость 2000 Гц; максимальная частота 8000 Гц

7. Масса 9,8 кг.

6.5. ШИРОКОДИАПАЗОННЫЕ ЦИФРОВЫЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ

Широходиапазонные цифровые элехтро-гидравличесхие приводы (ШЭГП) с оперативным микропроцессорным УЧПУ [33] ориентированы на машины (станки) новых поколений и технологическое оборудование, предназначенное для работы в автоматизированных и компьютеризированных производствах. ШЭГП (рис. 6.36) состоят из узла управления (дросселирующего распределителя) 10 типа Г69-4 с задающим шаговым электродвигателем 6 типа ШД-5Д1М или ДШИ-200-2. который через винтовую пару /смещает в осевом направлении четы-

рехкромочный золотник и, гидродвигателя (гидроцилиндра 12 или гидромотора типа Г15-4), электрического датчика обратной связи } (кругового с рейкой 2 или линейного), контролирующего перемещение рабочего органа 1, насосной установки 9 с регулируемым насосом 8, микропроцессорного УЧПУ 4 (например, на базе микроЭВМ Электроника НЦ-ЗГ) и блока управления шаговым двигателем 5. В процессе отработки заданного перемещения по координате X, на фазовые обмотки ШД поступает определенное количество импульсов, пропорциональное заданной скорости движения. Поворот вала ШД вызывает смещение золотника И и, следовательно, движение

4?

Рис. 6.36. Конструктивная схема ШЭГП 2

рабочего органа /, контролируемое датчиком 3. УЧПУ постоянно сравнивает заданное количество импульсов перемещения с фактическим, поступившим от датчика, и при их равенстве возвращает ШД в исходное положение, после чего рабочий орган останавливается.

Конструкция ШЭГП позволяет: исключить присущую электрогидравлическим шаговым приводам (см. разд. 6.4) зависимость максимальной скорости от дискретности перемещения; повысить точность и жесткость за счет введения обратной связи по перемещению конечного звена; обеспечить длительное сохранение точности; улучшить компоновочные возможности привода, поскольку управляющие устройства не связаны механически с гидродвигателем и могут быть расположены в удобном месте; модернизировать оборудование (перейти на ЧПУ) с использованием уже имеющихся гидродвигателей; повысить надежность благодаря применению цилиндров, исключению шариковинтовых передач и использованию цифрового управления; снизить требования к комплектующим ШД по максимальной частоте вращения; обеспечить возможность подгонки коэффициентов усиления по пути, скорости и другим параметрам под конкретного потребителя с целью оптимизации динамического качества; обеспечить широкую унификацию деталей и узлов за счет применения аналогичных управляющих устройств для гидро-цнлиндров и гидромоторов; упростить кинематические цепи, повысив разрешающую способность гидромоторов (с 1,5 до 0,072°); обеспечить !503мо;Кпость примене-

ния УЧПУ с целью гибкого оперативного управления, в том числе по трем координатам X, Y, Z (возможно дальнейшее наращивание числа управляемых координат); полностью обеспечить комплектацию отечественными комплектующими изделиями (гид-равлика-- электроника) из одних рук.

Узлы управления типа Г69-4 по ТУ2.024.6170 - 89 являются связующими аппаратами между УЧПУ и гидродвигателем. Типовая конструкция узла управления Г69-44Б с блокировочным устройством (рис. 6.37) включает в себя корпус / с четырех-кромочным 4 и блокировочным 2 золотниками, винтовую пару 5, фланец 6, муфту 7, задающий ШД 8, пилот 13 с электромагнитом 14 и узел контроля положения золотника 4 с рычагом 3, пружиной 18 и флажками 17, 19, взаимодействующими с бесконтактными индуктивными выключателями 16, 12 таким образо.м, что при нейтральном положении золотника оба выключателя замкнуты. В исполнении с клапанами защиты от перегрузки устанавливается блок 11. Угол поворота флажков регулируется винтом 10.

В процессе работы ШД 8 через муфту 7 и винтовую пару 5 смещает золотник 4, который управляет гидродвигателем, подключенным к линиям А и В. При замкнутых выключателях 16 и 12 разрешается включение электромагнита 14, и масло из линии Р пилотом 13 направляется в торцовую полость золотника 2, смешая последний вправо. В результате линии .4 п В соединяются с золотником 4. При сигнале Сбой УЧПУ , отключении электропитания или падении давления в гидросистеме пружина 9 смещает золотник 2 влево, и гидродвигатель эф-